Przygody bohaterskiego agenta działającego w szeregach Abwehry przyciągały przed telewizory miliony widzów. Do dziś serial cieszy się dużą popularnością, w czym niemała zasługa odtwórcy głównej roli. Jego pierwszy znaczący występ przed kamerą to rola w filmie Kanał Andrzeja Wajdy. Wcielił się także w postać Tomasza „Pana Samochodzika” w serialu Pan Samochodzik i templariusze, kapitana Rogalskiego w Polskich drogach czy Maxa Stebera w Życiu na gorąco. Mikulski był też wielokrotnie konferansjerem na Festiwalu Piosenki Żołnierskiej, gdzie występował również jako wykonawca, a także konferansjerem na Festiwalu Piosenki Radzieckiej w Zielonej Górze.. Od 1995 do 1998 prowadził teleturniej Koło Fortuny w TVP2. Należał do najbardziej rozpoznawalnych polskich aktorów.